A község első írásos említése 1293-ból származik, de mint azt az ásatásokon talált leletek is bizonyítják, már az őskortól lakott hely volt.
Bajna a Török hódoltság alatt sem néptelenedett el.
A falu temploma 1484-ben épült egy hajóval, majd később Simor János esztergomi hercegprímás bővíttette ki egy kereszthajóval és két mellékhajóval, illetve ő emeltette az általános iskola épületét is. A templom kapcsán feltétlenül meg kell említenünk az egyedülálló gótikus szentségfülkéjét és ugyancsak egyedülálló bélletes kapuját.
